十六年(1643),俄国雅库次克督军彼得·戈洛文组织了以瓦西里·波雅科夫为首的远征军，开始侵略我国黑龙江流域。
波雅科夫军队在中国境内流窜三年，受到中国人民的沉重打击，而后残兵败将逃回雅库次克。但俄方并未死心，继续派军队向黑龙江流域进犯和袭扰。
顺治皇帝在位(1644—1661)期间，黑龙江流域各族人民和清朝驻军英勇抗击俄国侵略者，前赴后继，不屈不挠，在顺治十七年(1660)把俄国侵略势力驱逐出黑龙江中下游地区。但上游的尼布楚(涅尔琴斯克)仍被俄军侵占着。
康熙即位之后，俄国侵略者在康熙四年(1665),向我国进行了新的侵略扩张活动：一是南下，侵占我国喀尔喀蒙古管辖的楚库柏兴(色楞格斯克);一是东进，再次窜犯雅克萨(阿尔巴津)。而且，俄军逐渐改变过去长距离流窜、骚扰的入侵方式，转而采取建立侵略据点、逐渐推进的策略。除尼布楚、雅克萨、楚库柏兴三个最重要的据点外，他们还在黑龙江中下游地区建立了一些较小的侵略据点。他们以据点为掩护，不断抢掠我国索伦、赫哲、费牙喀、奇勒尔等各族人民的财物和人口，“构乱不休”“子女参貂，抢据殆尽”。